埔心教會誕生於主後1955年台北聖經書院信徒廖姊妹連絡，在埔心街頭開辦兒童禮拜，遂後由楊梅長老教會傳道詹益三來兼任開荒工作，當時埔心沒有任何教會，兒童禮拜也沒有固定場所，只能做野外主日學及露天佈道工作。1956年租用埔心261號房屋，開始成人禮拜，最初僅有一人，就是四維新村的張郗琴姊妹，後來增加至五人都是軍眷姊妹。然而主日學小朋友很多，當時湯鼎紅長老一家人都在中壢長老教會聚會。1958年，章以專宣道受派為埔心教會第一位牧者，湯鼎紅長老一定也回到埔心教會聚會，施德鄰牧師、羅福瑞教師先後來埔心協助同工，不懂客家話的章宣道也獲得湯振象弟兄協助翻譯。此時，客籍信徒還很少，只有廖姊妹及其夫林彰蒸先生及一位助產士邱東鏡妹，湯鼎復弟兄全家，但仍以外省籍信徒多。這些往五守、四維、三龍、成功、光華、金門、敬軍等眷村，謝梅英長老就是其中之一，當那時謝梅英下一對雙胞胎女兒，背著抱著來參加禮拜後來這對雙胞胎都成神的工人，她們就是神學院畢業的溫敏珍、溫敏玲姊妹。

　　美國協同會宣教士柏德行牧師夫婦對埔心教會的幫助很大，柏德行牧師常陪章宣道師騎單車探訪會友，散發福音單張，由於上述等人之愛心、播種 、灌溉、培育埔心教會就這樣被建立成長起來。

　　自1955年創始，由野外主日學發展為佈道所，1960年改租埔心街252號房屋，繼續開拓，其間有詹益三、章以專、趙光勝及聖經學院宣教師合力培植，1961年9月3日小會記錄記車：同年8月29日買現在禮拜堂土地，即光華里15鄰文化街17號，共價新台幣三萬零二佰元。是向地主黃劉欽漳購買。

　　　1962年美國花翹奇博士帳篷佈道，教會大復興，許多教會紛紛成立，本教會接受花博士資助，奠基興建，1962年5月21日竣工獻堂。

　　從前興建禮拜堂，信徒們很少負擔，一方面貧窮，一方面靈命不足，本教會禮拜堂之建築費，大部份靠花博士在美國募款支持，小部份由變賣救濟品、麵粉、奶粉、巴達油得款接補，可說是全憑恩典得此聖殿，感謝主，惟向P.K.U.所借之建築費二仟，1973年至1974年才分二期還清。

　　至1968年興建傳道人平房宿舍，信徒對建築費才有少許負擔，大部分是惠立夫牧師及湯鼎紅長老大力承當。人數漸增，主日學發展快速，房舍不敷使用，乃於1976年興建主日學教室，1983年興建教育館、傳道宿舍（舊平房宿舍不敷使用）舖禮拜堂地板、築圍牆，一氣呵成，共耗費888,541元。

　　根據1957年3月31日上午9時卅分第一次小會記錄，埔心教會屬於新埔堂會之支會；小會議長莊聲茂牧師委託徐復增牧師代理主持，當時出席長者：石帆、陳石水、詹榮錦三人均係新埔教會之長老，詹榮錦任書記。以上情形延至第四次小會，第五次小會議事錄沒有寫”新埔堂會埔心支會”字樣，1959年11月22日開會，出席長老只有湯鼎紅一人。1959年至1972年以前組織尚未健全，每次小會開會，均邀請臨近教會之長老湊足人數，甚至有時僅有一位長老出席，拉執事擔書開會之情形，足見組織亟需改進。直到1972年3月12日選出二位長老，小會才走上正規，教勢逐漸發展，1979年1月1日升格為堂會。

　　葉美惠牧師於1988年10月31日封立就任第一任牧師。