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源自一八七二年三月九日，加拿大基督長老教會宣教師馬偕‧叡理博士（Rev. Dr. George Leslie MacKay）登陸淡水，作佈教、教育及醫療工作。擇定淡水砲台埔小山丘上（本校現址），興建校舍，並親自規劃監工，1882年校舍建成後，為感念其家鄉安大略省牛津郡（Oxford County）居民的捐助，遂命名為Oxford College，中文名為：理學堂大書院，後人稱之為牛津學堂。當時所授的課程，除了神學聖經道理，尚有社會學的歷史、倫理、中國字部、中國歷史，自然科學的天文、地理、地質、植物、動物、礦物以及醫學理念、解剖學及臨床實習等，是台灣通識課程的先驅、教育史上最早的西式學校，也是當今歷史最悠久的一所學校。
本校創辦人「北部台灣基督長老教會」為繼承馬偕博士對台灣文化、教育、醫療的功勞與貢獻，於一九五九年決議在淡水「牛津學堂」原址，籌設大學。於一九六五年（民國五十四年）八月奉教育部核准設立「私立淡水工商管理專科學校」，英文校名為Tamsui Institute of Business Administration，招收三年制及五年制專科學生。創辦人派蔡培火先生為董事長，聘彭淑媛博士為校長。一九七一年四月董事會聘葉能哲博士為第二任校長，改英文校名為Tamsui Oxford College。為發展成為綜合大學的初衷，乃於一九九一年六月，增購台南縣麻豆鎮之校地一八‧七七三八公頃為分部，與淡水校區校地九‧三三九公頃併計有二十八公頃。
一九九四年八月一日，奉准改制為四年制獨立學院，定名為：「私立淡水工商管理學院」，英文校名為Tamsui Oxford University College。
一九九六年十一月，麻豆分部落成，校區發展以二年制技術學院教育為規劃主軸，一九九七年二月第一次招收春季班學生。
一九九九年八月一日，奉教育部核定改名為「真理大學」，英文校名為Aletheia University。現有人文、數理、財經、管理、觀光五個學院，內含數理科學及管理科學兩研究所暨宗教學系碩士班、二十一學系與六技術系。陳慶中牧師為董事長，原學院校長葉能哲教授為真理大學第一任校長。
本校是基督教教會所創辦的大學，校園文化優雅，校風淳樸，學術日盛，有正確導向的大學理念，所培育之學生皆能為社會所肯定。本校未來將朝向成為國內、外一流大學的目標邁進。
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