埔心地區原無教會，於1955年1月28日由台北聖經學院聯絡本地信徒廖姊妹，於埔心街頭開辦野外兒童禮拜，隨後由楊梅長老教會詹益三傳道兼任開拓工作。當時兒童禮拜也沒有固定場所，只能做野外主日學與露天佈道。1956年起，租屋於埔心街261號，開始成人禮拜。信徒由1人（張郗素琴）增為5人，皆為軍眷姊妹。

1958年章以專宣道師受派為埔心教會第一位牧者，並於同年，藉由陳蘭奇牧師的鼓勵，湯頂紅長老全家由中壢長老教會返回埔心聚會，協助埔心教會開拓事務。施德鄰教師、羅福瑞教師亦先後前來協助聖工，並由湯振象長老為章以專宣道師翻譯華語至客語，日後客家籍信徒漸增，但仍以外省籍信徒居多。當時教會亦受住在埔心的美國協同會宣教士柏德行牧師夫婦幫助，常陪同章以專宣道師探訪會友、發送福音單張、並領人歸主。

1960年至1962年間租屋於埔心街252號，至1962年8月29日，向地主黃劉欽漳購得禮拜堂土地，即現址：文化街25號（1974年前門牌為：楊梅鎮光華里15鄰文化街17號）。1962年美國花翹奇博士帳棚佈道，本會接受資助，於1962年5月211日禮拜堂竣工獻堂。1976年興建主日學教室、1983年興建教育館、傳道師宿舍、禮拜堂地板鋪設等。並於1979年1月1日升格為堂會。